虾蛄躯体平扁，头胸甲短，胸节外露，能曲折。有一对足呈螳臂状，有锐齿，是捕食和御敌的利器。尾肢与尾节形成强大的尾扇。头部与腹部的前四节愈合，背面头胸甲与胸节明显。腹部七节，分界亦明显，而较头胸两部大而宽，头部前端有大形的具柄的复眼一对，触角两对。第一对内肢顶端分为三个鞭状肢，第二对的外肢为鳞片状。胸部有五；对附肢，其末端为锐钩状，以捕挟食物。胸部六节，前五节的附属肢具鳃，第六对腹肢发达，与尾节组成尾扇。虾姑雌雄异体，雄者胸部末节生有交接器。
虾蛄，全世界约有400种，大部份分布于热带和亚热带的海岸，底栖性。被抓时腹部会射出无色液体，所以又被称为攋尿虾（常误写为濑尿虾或赖尿虾）。